Lo nom de l' estat Guárico foguèt designat a comptar del 28 d'abril de 1856, e proven del riu del meteis nom, un corrent d'aiga que se forma près de l'estat Carabobo. En el dialecte dels indis carib la paraula «guàric» significa «cacic».
L'actual estat Guàric estava originalment conformat per tres grups indígenes: els Arawacos, els Caribs i els Ciparicots. Amb l?arribada dels missioners espanyols, els indis d?aquesta regió van adquirir costums occidentals de vestit i sembra de cotó, mentre que les dones indígenes van aprendre a filar.
Va ser així com al segle XVI va començar a poblar-se Sant Joan dels Morros , fundada originalment per aquests visitants europeus, els quals li van col·locar el nom d'unes formacions rocoses que voregen la ciutat. Aquestes picades de pedra calcària, al costat de les aigües termals, van constituir un motiu de sorpresa i interès per a viatgers i naturalistes com Alexandre de Humboldt i Jean-Baptiste Boussingault.
A les seves terres i zones limítrofes, es van donar cita durant l'època de la colònia, diversos esdeveniments com la Guerra Federal i la Batalla de la Independència . Altres fets històrics ocorreguts en aquest estat, van ser la revolta contra els Welser el 1795, l'arribada de Miranda el 1806, el llançament de José Leonardo Chirinos el 1795 i la Colinada el 1874, en contra del règim de govern d'Antonio Guzmán Blanco.
La ciutat de Calabós era inicialment el centre polític i operatiu de l'estat Guárico, però a partir de 1934, Sant Joan és establerta com a capital d'aquesta regió planera per decret del general Juan Vicente Gómez. Això es va aconseguir a través d'un acord entre les legislatures de Guárico i Aragua, on va haver-hi un intercanvi de territoris en què Guárico va atorgar a Aragua les poblacions de Taguay i Barbacoes, i Aragua va cedir la ciutat de Sant Joan dels Morros.
Avui dia l'estat Guárico conjuntament amb els estats Apure i Barinas , integren la regió dels plans i està dividit en 15 municipis autònoms i 39 parròquies.